Antes de se chamar Cachoeira Paulista, o município, localizado na Região Metropolitana do Vale da Paraíba, teve sete outros nomes, dentre eles "Arraial do Porto da Cachoeira", "Freguesia de Santo Antônio da Cachoeira" e "Bocaina". 

O nome “Cachoeira Paulista” vem do fato do Rio Paraíba do Sul, que corta a cidade, ter algumas corredeiras na região. 

Cachoeira Paulista abriga uma comunidade Católica Romana, dois grandes centros de eventos e missas chamados “Rincão do Meu Senhor” e a festa “Hosana, Brasil” que lota hotéis e pousadas com fiéis anualmente.

Além disso, o município é sede do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE), que realiza estudos climáticos e opera tecnologias de previsão do tempo para o Brasil e parte da América do Sul.