A história de Conselheiro Lafaiete começa por volta de 1683, com o arraial de Carijós, formado por garimpeiros e indígenas. A região, que era passagem obrigatória para os viajantes rumo a Itaverava, Guarapiranga, Mariana e Catas Altas, se ponto estratégico no Caminho Novo, que ligava o Rio de Janeiro às minas.

Com o declínio do ouro e o peso dos impostos, o arraial se tornou um dos focos da Inconfidência Mineira.

Em 1872, foi criada a Comarca de Queluz e, em 1934, o município passou a se chamar Conselheiro Lafaiete, em homenagem ao jurista Lafayette Rodrigues Pereira.

Desde o século XVIII, o município cresceu com a criação de distritos e o desenvolvimento urbano. Hoje, Conselheiro Lafaiete mantém viva a sua herança colonial, a sua ligação com o ciclo do ouro e o seu papel na formação política e cultural de Minas Gerais.