Antes da chegada dos colonizadores, a região de Encantado era habitada por indígenas, possivelmente Charruas ou Tapes. A primeira exploração do território começou em 1635 com os Jesuítas, mas foi apenas em 1882 que os primeiros imigrantes italianos se estabeleceram na área. 

Encantado se tornou distrito de Lajeado em 1892 e a sua emancipação veio em 31 de março de 1915, quando foi elevado à categoria de Vila.

A história conta que o cacique de uma tribo chamada “Maná”, ao navegar pelo rio Taquari, avistou um vulto branco misterioso que logo desapareceu nas águas. Impressionado com a visão, o indígena passou então a chamar a região de "Encantado". 

O nome foi registrado oficialmente pela primeira vez em 1856, em um livro de registro paroquial. Outros nomes que também foram usados para denominar a localidade foram "São Pedro de Encantado" e "São Pedro de Valdástico", mas foi "Encantado" o nome que permaneceu.