A história de Itapira começou em 1820, quando João Gonçalves de Morões doou terras para a construção de uma capela dedicada a Nossa Senhora da Penha. A primeira missa foi celebrada em 1821 e logo colonos se estabeleceram ao redor, formando sítios e fazendas.

O cultivo do café impulsionou o progresso da região e, por isso, em 1880, o ramal férreo chegou, ligando Itapira a Mogi-Mirim.

Antes de se chamar Itapira, a cidade teve outros nomes, como Nossa Senhora da Penha, Penha do Rio do Peixe e Penha de Moji Mirim. O nome atual foi adotado em 1890 e vem do tupi "ita-apira", que significa "pedra levantada".

Hoje, Itapira é formada por três distritos (Itapira, Barão Ataliba Nogueira e Eleutério) e tem entre as suas principais atividades econômicas a indústria, a usina de açúcar e a atividade extrativista mineral.