A ocupação da região onde hoje fica Matozinhos teve início com os remanescentes da bandeira de Dom Rodrigo de Castelo Branco. Após a sua morte, os seus companheiros se estabeleceram nas terras que antes eram ocupadas por indígenas.

O povoado nasceu ao redor da Capela do Senhor Bom Jesus, construída onde foi encontrada uma imagem do santo. Desde então, Matozinhos recebe romarias em setembro, atraindo fiéis de toda Minas Gerais.

Matozinhos foi elevada a freguesia em 1823 e a município em 1944. A chegada da Estrada de Ferro Central do Brasil, em 1895, e a instalação da primeira fábrica de tecidos de lã de Minas, em 1908, trouxeram progresso à região.

Além do patrimônio histórico, como a igrejinha de São José e a Fazenda da Jaguara, a cidade é rica em belezas naturais, com grutas e pinturas rupestres.