Parobé começou a se formar no século XIX, a partir do desmembramento da Fazenda de José Martins, nas margens dos rios dos Sinos e Paranhana. Colonos alemães chegaram em 1846 e transformaram a região com a agricultura, principalmente com o cultivo da mandioca. 

O grande impulso para o desenvolvimento local veio com a inauguração da estação ferroviária, em 1903. O povoado cresceu e, em 1940, a inauguração de fábricas, principalmente de calçados, atraiu novos moradores. 

O nome “Parobé” surgiu com a estação de trem inaugurada em 1903, que foi nomeada em homenagem ao engenheiro João Pereira Parobé, responsável pela obra. A estação virou o centro da vida do povoado e acabou batizando toda a vila. 

Após décadas de crescimento, Parobé se emancipou oficialmente em 1º de maio de 1982, após um plebiscito com 91% de aprovação.