Piedade surgiu no século XIX, quando famílias vindas de cidades vizinhas, especialmente de Sorocaba, se fixaram às margens do Rio Pirapora. O povoado nasceu com Vicente Garcia, que recebeu de um tropeiro uma imagem de Nossa Senhora da Piedade e construiu para ela uma capela que, em 20 de maio de 1840, foi abençoada.

O desenvolvimento veio com a elevação do povoado à freguesia em 1847 e à vila em 1857. 

Localizada a quase mil metros de altitude, em um vale entre serras, Piedade é destaque no interior de São Paulo pela força da agricultura e pelas paisagens montanhosas. O ponto mais alto, na Serra da Queimada, chega a 1.227 metros. 

O clima é marcado por variações bruscas de temperatura e altos índices de umidade. Esses fatores favorecem o cultivo de morango, alcachofra, caqui e dezenas de outras culturas, que respondem por 60% da economia local.