A história moderna de Torres começa com a expedição de João de Lisboa, em 1514. Ele registrou as imponentes formações rochosas do litoral e as nomeou como “Torres de Ilha da Baya”, destacando o valor geográfico da região. 

Ao longo do século XVII, o local passou a receber atenção de exploradores europeus. Com a presença de rios e acesso ao mar, Torres se tornou rota para missões religiosas, entradas e bandeiras. A região ligava a serra ao litoral, fortalecendo a ocupação portuguesa no sul do Brasil.

Com o tempo, a ocupação europeia em Torres cresceu, impulsionada pela construção de fortificações e pela instalação de guardas e registros. Em 1777, foi construído o Forte São Diogo das Torres para proteger a região de possíveis invasões. 

A presença militar e a chegada de imigrantes, especialmente açorianos, contribuíram para o desenvolvimento local. Em 1890, esse crescimento culminou na criação da vila de Torres, marcando um novo capítulo na história do município.